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halcon的仿射变换算子的介绍
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1. 仿射变换类型 仿射变换有：平移、旋转、缩放、斜切（就是将斜体字导正）。 2. 求稳定的特征点 要进行仿射变换，必须先获取变换矩阵。要获取变换矩阵，必须先获取特征点坐标、角度等信息，几何匹配和bolb是获取特征点的高效方法，除此之外还有其它方法，只要能稳定的求出特征点即可。 3.仿射变换流程 （1.）获取特征点坐标、角度 （2.）计算仿射变换矩阵 （3.）对图像、区域、轮廓进行仿射变换 4. 根据特征点、角度计算仿射变换矩阵 一、 创建仿射变换矩阵 hom_mat2d_identity( : : : HomMat2DIdentity) 功能：产生仿射变换矩阵（产生一个空的二维空变换矩阵） 二、生产“旋转、缩放、平移、斜切”变换矩阵 hom_mat2d_rotate( : : HomMat2D, Phi, Px, Py : HomMat2DRotate) //功能：把旋转角度添加到仿射变换矩阵 HomMat2D :（输入参数）仿射变换矩阵 Phi ：旋转角度（单位弧度） Px ：变换的固定点行坐标。固定点是指以该点为支撑进行仿射变换 （这里是指围绕这点进行旋转） Py ： 变换的固定点列坐标 HomMat2DRotate：输出的旋转变换的二维矩阵 hom_mat2d_scale( : : HomMat2D, Sx, Sy, Px, Py : HomMat2DScale) //把缩放添加到仿射变换矩阵 HomMat2D（输入参数）：仿射变换矩阵 Sx（输入参数）：x轴方向的缩放因子 Sy（输入参数）：y轴方向的缩放因子 Px（输入参数）：变换的固定点行坐标 Py（输入参数）: 变换的固定点列坐标 HomMat2DScale（输出参数）：输出缩放变换矩阵
hom_mat2d_translate( : : HomMat2D, Tx, Ty : HomMat2DTranslate) 功能：把平移添加到防射变换矩阵 HomMat2D：（输入参数）仿射变换矩阵 Tx（输入参数）：沿x轴方向平移的距离 Ty:输入参数）：沿y轴方向平移的距离 HomMat2DTranslate(输出参数)：输出变换矩阵 hom_mat2d_slant( : : HomMat2D, Theta, Axis, Px, Py : HomMat2DSlant) 功能：把斜切添加到防射变换矩阵 HomMat2D （输入参数):仿射变换矩阵 Theta （输入参数):斜切角度（单位：弧度） Axis （输入参数):斜切的坐标轴。取值列表：x,y Px （输入参数):变换的固定点x坐标 Py （输入参数):变换的固定点y坐标 HomMat2DSlant （输出参数):输出斜切仿射变换矩阵 三、（如果有需求的时候）计算仿射变换参数 hom_mat2d_to_affine_par( : : HomMat2D : Sx, Sy, Phi, Theta, Tx, Ty) 功能：根据仿射变换矩阵（齐次二维变换矩阵）计算仿射变换参数 HomMat2D (输入参数):仿射变换矩阵 Sx (输出参数):x方向的缩放因子（如果从图像空间变换到物理空间，就是x方向的像素单量） Sy (输出参数):y方向的缩放因子（如果从图像空间变换到物理空间，就是y方向的像素单量） Phi (输出参数):旋转角度 Theta (输出参数):斜切角度 Tx (输出参数):沿x方向平移的距离 Ty (输出参数):沿y方向平移的距离 四、对图像、region和XLD进行仿射变换 affine_trans_contour_xld(Contours : ContoursAffinTrans : HomMat2D : ) 功能：对XLD轮廓进行二维仿射变换 (支持缩放，旋转，平移，斜切) Contours(输入参数):输入XLD轮廓 ContoursAffinTrans(输出参数):输出变换的XLD轮廓 HomMat2D(输入参数)：仿射变换矩阵 affine_trans_image(Image : ImageAffinTrans : HomMat2D, Interpolation, AdaptImageSize : ) 功能：对图像轮廓进行二维仿射变换 (支持缩放、旋转、平移，斜切) Image (输入参数):输入图像 ImageAffinTrans (输出参数):变换后的图像 HomMat2D (输入参数)：仿射变换矩阵 Interpolation (输入参数)：插值算法。参数值列表 nearest_neighbor,bilinear,constant,weighted AdaptImageSize (输入参数)：结果图像尺寸是否自适应。默认值：false affine_trans_region(Region : RegionAffineTrans : HomMat2D, Interpolate : ) 功能：对区域进行任意二维仿射变换 Region (输入参数):输入区域 RegionAffineTrans (输出参数):变换的区域 HomMat2D (输入参数)：仿射变换矩阵 Interpolate (输入参数):插值算法。默认值：nearest_neighbor。参数值列表：constant，nearest_neighbor affine_trans_polygon_xld(Polygon:PolygonsAffinTrans:HomMat2D:) 功能：对XLD多边形进行任意二维仿射变换 Polygon(输入参数):输入XLD多边形 PolygonsAffinTrans(输出参数):变换的XLD多边形 HomMat2D(输入参数):仿射变换矩阵 affine_trans_point_2d(::HomMat2D,Px,Py:Qx,Qy) 功能：对点进行任意二维仿射变换，（支持缩放、旋转、平移、斜切） HomMat2D(输入参数):仿射变换矩阵 Px(输入参数):原始点x或行坐标 Py(输入参数):原始点y或列坐标 Qx(输出参数):变换点x或行坐标 Qy(输出参数):变换点y或列坐标 affine_trans_pixel(::HomMat2D,Row,Col:RowTrans,ColTrans) 功能：对像素进行任意二维仿射变换 HomMat2D(输入参数):仿射变换矩阵 Row(输入参数):输入像素行坐标 Col(输入参数):输入像素列坐标 RowTrans(输出参数):变换的像素行坐标 ColTrans(输出参数):变换的像素列坐标 注：affine_trans_point_2d与affine_trans_pixel的区别：affine_trans_pixel使用的图像坐标系的原点在图像的左上角，affine_trans_point_2d使用标准图像坐标系，原点在左上角像素的中心 vector_angle_to_rigid(::Row1,Column1,Angle1,Row2,Column2,Angle2:HomMat2D) 功能：根据点和角度计算刚性仿射变换矩阵，支持旋转和平移 Row1(输入参数):原始点行坐标 Column1(输入参数):原始点列坐标 Angle1(输入参数):原始点角度 Row2(输入参数):变换的目的点行坐标 Column2(输入参数):变换的目的点列坐标 Angle2(输入参数):变换的目的点角度 HomMat2D(输出参数):输出仿射变换矩阵 五.根据两个以上特征点计算仿射变换矩阵 vector_to_rigid(::Px,Py,Qx,Qy：HomMat2D) 功能：根据两个以上点对计算计算刚性仿射变换矩阵，支持旋转和平移 Px:(输入参数)原始点组的x坐标 Py:(输入参数)原始点组的y坐标 Qx:(输入参数)变换的目的点组的x坐标 Qy:输入参数)变换的目的点组的y坐标 HomMat2D:(输出参数)输出仿射变换矩阵 vector_to_similarity(::Px,Py,Qx,Qy：HomMat2D) 功能：根据两个以上点对计算相似仿射变换矩阵，支持旋转、平移和缩放 Px:(输入参数)原始点组的x坐标 Py:(输入参数)原始点组的y坐标 Qx:(输入参数)变换的目的点组的x坐标 Qy:(输入参数)变换的目的点组的y坐标 HomMat2D:(输出参数)输出仿射变换矩阵 六.根据三个以上特征点获取仿射变换矩阵 vector_to_hom_mat2d(::Px,Py,Qx,Qy：HomMat2D) 功能：根据三个以上点对计算仿射变换矩阵，支持旋转、平移、缩放、斜切 Px:(输入参数)原始点组的x坐标 Py:(输入参数)原始点组的y坐标 Qx:(输入参数)变换的目的点组的x坐标 Qy:(输入参数)变换的目的点组的y坐标 HomMat2D:(输出参数)输出仿射变换矩阵 --------------------- 作者：hackpig来源：www.skcircle.com版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！ 其它本站相关的教程推荐： ＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝ 找线找圆找点 Halcon学习（27-2）halcon测量技术：找线 带ROI跟随的找边测试代码（halcon代码演示） halcon17的找线功能 机器人视觉 定义与查找形态模板，并显示创建与查找的结果（halcon代码演示）带ROI跟随的找边测试代码（halcon代码演示）Epson四轴机器人的手眼标定（原理并附上halcon代码）机器人上下料视觉定位，标定的经验 Epson机器人自定义机械手工具坐标EPSON机械手 工具坐标系的标定 工业现场相机坐标系和机械手坐标系的标定相机标定参考文章手眼标定之9点法手眼标定的两种方式halcon之手眼标定基本原理 视觉检测之产品瑕疵检测 视觉检测之产品瑕疵检测（1）污点检测 视觉检测之产品瑕疵检测（2）金属表面疤痕 视觉检测之产品瑕疵检测（3）赃污检测 视觉检测之产品瑕疵检测（4）表面划痕 视觉检测之焊点检测 视觉检测之焊点检测（六）：过滤非焊点区域的方法总结 视觉检测之焊点检测（五）：动态定位焊点区域ROI续 视觉检测之焊点检测（四）：动态定位焊点区域ROI 视觉检测之焊点检测（三）：从干扰背景中提取焊点 视觉检测之焊点检测（二）：基于形态学的基础焊点检测方法 视觉检测之焊点检测（一）：客户需求和焊点检测工艺要求 模板匹配/仿射变换 halcon的仿射变换算子的介绍 halcon之屌炸天的变形匹配（1） Halcon二维仿射变换实例探究 Halcon中模板匹配方法的总结归纳 Halcon之NCC模板扫盲贴 HALCON形状模板匹配shape_model经验及例子 halcon模板匹配，创建模板的总结 Halcon视觉检测——基于灰度的模板匹配 halcon模板匹配 scaled_shape_model模板的另一个例子 Halcon二维仿射变换实例探究 Halcon中两种实现旋转的方法rotate_image和affine_trans_image halcon的 shape_model模板匹配的算子使用流程的总结 find_shape_mode参数详解及时长优化 halcon的三种模板匹配方法总结 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